Robot à base de moteurs pas à pas (sans capteur)

Robot_pas_a_pas.ino

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 Robot à base de moteurs pas à pas

  Le premier moteur est relié aux pins 4-5-6-7
  Le deuxième moteur est relié aux pins 8-9-10-11
  Le robot avance en ligne droite pendant 3 secondes,
  tourne sur lui-même pendant 3 secondes, puis recule
  en ligne droite pendant 3 secondes.
  
  Pour plus de détails:
  
  http://electroniqueamateur.blogspot.com/2017/11/robot-base-de-moteurs-pas-pas-arduino.html

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#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 200;

int vitesse1 = 95;
int vitesse2 = 95;

Stepper myStepper1(stepsPerRevolution, 4, 5, 6, 7);
Stepper myStepper2(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);

unsigned long lastTime1 = 0;
unsigned long lastTime2 = 0;
unsigned long lastTime3 = 0;
unsigned long thisTime = 0;


void setup() {
}

void loop() {

  thisTime = millis(); // qu'elle heure est-il?

  if ((thisTime - lastTime3) < 3000) {
    vitesse1 = 95; // marche avant
    vitesse2 = 95;
  }
  else {
    if ((thisTime - lastTime3) < 6000) {
      vitesse1 = 95; // tourne
      vitesse2 = -95;
    }

    else {
      if ((thisTime - lastTime3) < 9000) {
        vitesse1 = -95; // recule
        vitesse2 = -95;
      }
      else {
        if ((thisTime - lastTime3) < 12000) {
          lastTime3 = thisTime;
        }
      }
    }
  }

  if (abs(vitesse1) > 0) {

    // si un temps raisonnable s'est écoulé depuis
    // la dernière rotation du moteur
    if ((thisTime - lastTime1) > abs(abs(vitesse1) - 100)) {

      if (vitesse1 > 0) {
        myStepper1.step(1);  // un step en sens horaire
      }
      else {
        myStepper1.step(-1);  // un step en sans antihoraire
      }

      lastTime1 = thisTime; // archivage du moment de la dernière rotation

    }
  }


  if (abs(vitesse2) > 0) {

    // si un temps raisonnable s'est écoulé depuis
    // la dernière rotation du moteur
    if ((thisTime - lastTime2) > abs(abs(vitesse2) - 100)) {

      if (vitesse2 > 0) {
        myStepper2.step(1);  // un step en sens horaire
      }
      else {
        myStepper2.step(-1);  // un step en sans antihoraire
      }

      lastTime2 = thisTime; // archivage du moment de la dernière rotation

    }
  }

}