Magnétomètre - Boussole HMCV5883L relié à un Raspberry Pi Pico Une boussole indiquant le nord est dessinée sur un écran OLED SPI.

boussole_autonome.py

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Magnétomètre - Boussole HMCV5883L relié à un Raspberry Pi Pico
Une boussole indiquant le nord est dessinée sur
un écran OLED SPI.

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from hmc5883l import HMC5883L
import time
import math
from ssd1306 import SSD1306_SPI
from machine import Pin, SPI

boussole = HMC5883L()

#initialisation spi pour l'écran OLED
spi = SPI(0, baudrate=20000000, polarity=0, phase=0, sck=Pin(6), mosi=Pin(7), miso=Pin(4))
# initialisation oled
oled = SSD1306_SPI(128, 64, spi, Pin(15), Pin(14), Pin(5))

# déclinaison magnétique en degrés là où vous êtes
# https://www.magnetic-declination.com/

declinaison = -12.8

# routine de calibration

oled.text("Calibration",5,5)
oled.text("Tournez",5,20)
oled.text("la boussole",5,35)
oled.show()

debut = time.time()

x, y, z = boussole.read()
xmin = x
xmax = x
ymin = y
ymax = y

while (time.time() - debut) < 8: # pendant 8 secondes
    x, y, z = boussole.read()
    if x < xmin:
        xmin = x
    if x > xmax:
        xmax = x
    if y < ymin:
        ymin = y
    if y > ymax:
        ymax = y    

while True:
    x, y, z = boussole.read()
    
    # transformation des données brutes
    xcal = (x-(xmax+xmin)/2)*(200)/(xmax-xmin)
    ycal = (y-(ymax+ymin)/2)*(200)/(ymax-ymin)
    
    # calcul de l'angle entre x et le nord (en radians)
    
    if xcal != 0:
        angle = math.atan(ycal/xcal) + declinaison * math.pi/180
    
    if xcal < 0:
        if ycal >= 0:
            angle = angle + math.pi
        else:
            angle = angle - math.pi
     
        
    # On remplit l'écran de noir (pour effacer)
    oled.fill(0)
    
    # tracé du repère cartésien
    oled.line(34, 32, 90, 32, 1)
    oled.line(64, 5, 64, 60, 1)
    oled.text('x',92,28,1)
    oled.text('y',60,0,1)
    
    # tracé de l'aiguille de la boussole
    oled.line(64,32,64+int(25*math.cos(angle)),32-int(25*math.sin(angle)),1)
    
    oled.show()
        
    time.sleep_ms(200)