Utilisation d'une centrale inertielle MPU6050 (accéléromètre + gyrometre) avec un Raspberry Pi Pico.

mpu6050_pico.py

'''
Utilisation d'une centrale inertielle MPU6050
(accéléromètre + gyrometre) avec un Raspberry Pi Pico.

Pour plus d'infos:
https://electroniqueamateur.blogspot.com/2022/03/accelerometregyro-mpu-6050-et-raspberry.html

'''

from imu import MPU6050  # https://github.com/micropython-IMU/micropython-mpu9x50
import time
from machine import Pin, I2C

i2c = I2C(0, sda=Pin(8), scl=Pin(9), freq=400000)
imu = MPU6050(i2c)

# Affichage de la température
print("Temperature: ", round(imu.temperature,2), "°C")

while True:
    # lecture des valeurs
    acceleration = imu.accel
    gyrometre = imu.gyro
    
    print ("Acceleration x: ", round(acceleration.x,2), " y:", round(acceleration.y,2),
           "z: ", round(acceleration.z,2))

    print ("gyrometre x: ", round(gyrometre.x,2), " y:", round(gyrometre.y,2),
           "z: ", round(gyrometre.z,2))

# interprétation des données (accéléromètre)

    if abs(acceleration.x) > 0.8:
        if (acceleration.x > 0):
            print("L'axe x pointe vers le haut")
        else:
            print("L'axe x pointe vers le bas")

    if abs(acceleration.y) > 0.8:
        if (acceleration.y > 0):
            print("L'axe y pointe vers le haut")
        else:
            print("L'axe y pointe vers le bas")

    if abs(acceleration.z) > 0.8:
        if (acceleration.z > 0):
            print("L'axe z pointe vers le haut")
        else:
            print("L'axe z pointe vers le bas")

# interprétation des données (gyrometre)

    if abs(gyrometre.x) > 20:
        print("Rotation autour de l'axe x")

    if abs(gyrometre.y) > 20:
        print("Rotation autour de l'axe y")

    if abs(gyrometre.z) > 20:
        print("Rotation autour de l'axe z")
    
    time.sleep(0.2)