open3d_capture_birdeyeview.py

import numpy as np
import laspy as lp
import open3d as o3d
import time


def main():
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    points, colors = load_las_file()

    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
    pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)

    vis = o3d.visualization.Visualizer() 
    # ヘッドレスレンダリングによって物理スクリーンのサイズにとらわれない解像度の出力が可能になる。
    # オプションをつけてビルドする必要がある。
    # 手順は公式にかかれているとおりhttp://www.open3d.org/docs/latest/tutorial/Advanced/headless_rendering.html
    vis.create_window(width=3000, height=3000, visible=False)
    vis.get_render_option().point_size = 1.0

    vis.get_view_control().change_field_of_view(-90) # 5度以下を設定するとOrthoになる。 https://github.com/isl-org/Open3D/issues/2367
    # 有効にならない。↑はversion0.17.0で起きているバグ。 https://github.com/isl-org/Open3D/issues/6009
    # ひとまず直るまで静観しよう。
    vis.add_geometry(pcd)
    vis.update_geometry(pcd)
    vis.poll_events() 
    vis.update_renderer()
    time.sleep(1)
    vis.capture_screen_image('ortho.png', do_render=False)


def load_las_file():
    path = "2020_Drone_M.las"
    point_cloud=lp.open(open(path, "rb")).read()
    points = np.vstack((point_cloud.x, point_cloud.y, point_cloud.z)).transpose()
    colors = np.vstack((point_cloud.red, point_cloud.green, point_cloud.blue)).transpose() 
    colors = colors / 65535
    return points, colors


if __name__ == "__main__":
    main()