パネルの背景画像用の drawable リソースとして、上端にハイライト、下端にシャドウをいれたものを作る例。色を変えやすいように基本部分は shape を使う。ハイライトとシャドウはshapeでは作れないので、半透明な9patch画像を用意する。xxhdpi用だとこんな感じ https://dl.dropboxusercontent.com/u/713512/highlight_and_shadow.9.png

panel_bg.xml

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    <item>
        <shape
                android:shape="rectangle">
            <solid android:color="#ffcccccc"/>
        </shape>
    </item>
    <item android:drawable="@drawable/highlight_and_shadow"/>
</layer-list>