Ссылка на файл: >>>>>> http://file-portal.ru/Кинематическая схема манипулятора/
Промышленные роботы и манипуляторы
Лекция. Промышленные роботы и манипуляторы
Проектирование манипулятора промышленного робота
Манипуляторы робототехнических систем 6. Кинематические пары цепи и схемы. Базовым элементом робота является манипулятор механизм обладающий несколькими степенями подвижности который предназначен для перемещения и ориентации объектов Кинематические пары, цепи и схемы. Вместо схвата на конце этой конструкции может быть закреплен сменный инструмент гайковерт, фреза, сверло, метчик и т. В этом случае с помощью манипулятора могут быть выполнены различные технологические операции, например зачистка заготовок, нарезание резьбы, сверление отверстий. Две характерные конструкции манипуляторов показаны на рис. Один из них имеет только шарнирные соединения рис. При этом следует учитывать условное неподвижное звено, которое замыкает цепь. Например, для манипулятора, изображенного на рис. Заметим, что число степеней подвижности кинематической цепи совпадает с числом кинематических пар только в том случае, если все пары относятся к пятому классу. Кинематические схемы с избыточностью необходимы в тех случаях, когда на перемещение предмета наложены дополнительные условия, например при перемещении тела внутри цилиндрической трубы. Типовые кинематические схемы манипуляторов приведены на рис. В декартовой системе координат OXYZ , связанной с основанием робота, координаты схвата определяются перемещениями по каждой из степеней подвижности кинематической цепи. Один из наиболее известных промышленных роботов VERSATRAN имеет кинематическую схему, представленную на рис. Не менее известная конструкция промышленного робота типа UNIMATE см. Из этих трех конструкций наименее сложной является вторая. Многозвенный манипулятор, имеющий четыре шарнирных пары, показан на рис. Они относятся к манипуляторам антропоморфного типа. Кинематическая схема манипулятора типа SCARA приведена на рис. Такая схема, сочетающая значительную гибкость при движениях в плоскости с жесткостью конструкции в вертикальном направлении, оказалась эффективной при выполнении задач сборки и обработки плоских поверхностей. В рассмотренных кинематических схемах все звенья манипулятора связаны между собой с помощью соединений, обеспечивающих взаимное перемещение. Однако это не всегда возможно. Схема гидравлического манипулятора, силовыми элементами которого являются гидроцилиндры, приведена на рис. Такие кинематические схемы называют схемами с ветвлением кинематической цепи. Простота конструктивного решения схемы приводит к трудностям, связанным с расчетом управляющих сигналов для каждой степени подвижности. Мы рассмотрели только те движения, которые обеспечивают перен oc объекта в рабочем пространстве, но его необходимо еще и ориентировать. Например, при дуговой сварке электрод, удерживаемый роботом, должен быть перпендикулярен рабочей поверхности. В большинстве известных конструкций перемещение и ориентацию объекта обеспечивают различные степени подвижности манипулятора, которые подразделяют на переносные и ориентирующие соответственно. При необходимости схват может быть трехпалым или иметь большее количество пальцев. Главная Новости Правила О нас Контакты. Главная Рефераты Контрольные работы Курсовые работы Дипломные работы Другие работы О нас. Манипуляторы робототехнических систем Категория: А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать Доклад Социология труда и менеджмента. Исследуя проблемы, связанные с социальной сущностью труда, индустриальная социология важным объектом анализа ставит социально-трудовые отношения. Планы поступательного развития компании в средне и долгосрочной перспективе должны основываться на реалистичной и хорошо продуманной стратегической программе обновления ассортимента продукции. В интересах сохранения объемов сбыта или достигаемого уровня рентабельности предприятию необходимо быть готовым к немедленной замене вырабатываемой Дипломная Разработка автоматизированной системы измерений параметров взаимодействия жидких кристаллов с поверхностью подложки 7. Наиболее распространены нематические ЖК у которых длинные оси молекулы вытянуты приблизительно параллельно друг другу. Схема выключенной монохромной ячейки Если к ячейке приложено электрическое поле оси молекул поворачиваются перпендикулярно электродам и структура перестаёт вращать плоскость поляризации падающего света который при этом поглощается вторым поляризатором и устройство выглядит темным. Схема установки с вращением ячейки по Структура ЭВМ с множественным потоком команд Глава Компьютеры становятся весьма сложными кудато пропадает дружественность интерфейса программная среда переходит на жесткий командный язык и начинает требовать от пользователей предоставления такой информации которая не всегда известна и т. Доклад Концептуальная модель безопасности сети Введение Параллельная обработка данных на ЭВМ Классификации параллельных ВС Классификация Кришнамарфи Используемые источники Введение Стремительное развитие науки и проникновение человеческой мысли во все новые области вместе с решением поставленных прежде проблем постоянно порождает поток вопросов и ставит новые как правило более сложные задачи. К настоящему времени спроектированы и опробованы сотни различных компьютеров использующих в своей архитектуре тот или иной вид параллельной обработки данных. Доклад Научение путем наблюдения: Научение путем наблюдения форма научения при которой люди приобретают новые знания путем систематического наблюдения за чужим опытом вознаграждений и наказаний. НАКАЗАНИЕ определение Неприятное следствие определенной поведенческой реакции или отказ от желательного подкрепления в связи с определенной поведенческой реакцией. Наказание это инициирование неприятного события или устранение позитивного события следующие за нежелательным поведением и уменьшающие частоту нарушений Литература посвященная этому вопросу рассматривает теоретические рамки и основу для прогрессивных дисциплинарных программ организаций Социология труда и менеджмента. Социология труда в развитых государствах Запада чаще она именуется индустриальной социологией начала развиваться в х гг. Инновационная политика разработка новой продукции ее торговой марки и упаковки основа эффективности предпринимательской деятельности в рыночных условиях гарантия высоких конкурентных позиций фирмы. Разработка автоматизированной системы измерений параметров взаимодействия жидких кристаллов с поверхностью подложки. Для них характерна относительная свобода пространственного порядка молекул в одном или более измерениях. Это пример типа научения известного как научение путем наблюдения или подражание Другие считают что иногда наказание наиболее эффективный способ изменить поведение.
Схема волнистого ажурного узора
Подаем в суд на ук
Проблема стойкости духа сочинение
Проектирование манипулятора
Характеристики лодка бриг
Что такое компенсация экспозиции в фотоаппарате
Стрихнос нукс вомика инструкция
Основные кинематические структурные схемы манипуляторов, системы координат
Вернуть tax free global blue в москве
Отдел моховидные характеристикаи значение
Схема манипуляторов
Тест драйв спортейдж 1
Новости краматорска сегодня последние свежие события
Гражданская авиация где учиться
Лекция. Промышленные роботы и манипуляторы
Enter your receipt no перевод