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DockerでROSを動かす Tutorials

roscoreを起動する

docker run -h master -it --rm --name master --env ROS_HOSTNAME=master osrf/ros:jade-desktop-full roscore

talkerを起動する

roscoreのコンテナのipアドレスを取得

docker inspect --format '{{ .NetworkSettings.IPAddress }}' master

talkerノードを起動する

docker run  --add-host=master:172.17.0.2 -h talker -it --rm --name talker --env ROS_HOSTNAME=talker --env ROS_MASTER_URI=http://master:11311 osrf/ros:jade-desktop-full rosrun roscpp_tutorials talker

listenerを起動する

talkerのコンテナのipアドレスを取得

docker inspect --format '{{ .NetworkSettings.IPAddress }}' talker

listenerを起動する

docker run --add-host=master:172.17.0.2 --add-host=talker:172.17.0.3 -h listener -it --rm --name listener --env ROS_HOSTNAME=listener --env ROS_MASTER_URI=http://master:11311 osrf/ros:jade-desktop-full rosrun roscpp_tutorials listener
@Ry0

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@Ry0 Ry0 commented Apr 28, 2016

まず,ネットワーク構成を作っておくと,コマンドが少し楽になるようです.

docker network create foo # 一回作れば,毎回は打たない
docker run -it --rm --net=foo --name master ros:indigo-desktop-full
roscore
docker run -it --rm --net=foo --env ROS_HOSTNAME=moveit --env ROS_MASTER_URI=http://master:11311  --name moveit ros:indigo-desktop-full
rosrun hogehoge hoge

参考サイト

Windows版DockerでROSを動かしてみたメモ
http://qiita.com/SatokiOgiso/items/2951a3b040b7bc8164af

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