ROS-Docker-tutorial.md

DockerでROSを動かす Tutorials

roscoreを起動する

docker run -h master -it --rm --name master --env ROS_HOSTNAME=master osrf/ros:jade-desktop-full roscore

talkerを起動する

roscoreのコンテナのipアドレスを取得

docker inspect --format '{{ .NetworkSettings.IPAddress }}' master

talkerノードを起動する

docker run  --add-host=master:172.17.0.2 -h talker -it --rm --name talker --env ROS_HOSTNAME=talker --env ROS_MASTER_URI=http://master:11311 osrf/ros:jade-desktop-full rosrun roscpp_tutorials talker

listenerを起動する

talkerのコンテナのipアドレスを取得

docker inspect --format '{{ .NetworkSettings.IPAddress }}' talker

listenerを起動する

docker run --add-host=master:172.17.0.2 --add-host=talker:172.17.0.3 -h listener -it --rm --name listener --env ROS_HOSTNAME=listener --env ROS_MASTER_URI=http://master:11311 osrf/ros:jade-desktop-full rosrun roscpp_tutorials listener

まず，ネットワーク構成を作っておくと，コマンドが少し楽になるようです．

docker network create foo # 一回作れば，毎回は打たない

docker run -it --rm --net=foo --name master ros:indigo-desktop-full
roscore

docker run -it --rm --net=foo --env ROS_HOSTNAME=moveit --env ROS_MASTER_URI=http://master:11311  --name moveit ros:indigo-desktop-full
rosrun hogehoge hoge

参考サイト

Windows版DockerでROSを動かしてみたメモ
http://qiita.com/SatokiOgiso/items/2951a3b040b7bc8164af