M5Atom Lite + AtomFly2 モーター制御 by GOROman (怪我して死んでも知らんVer.)

main.cpp

// M5Atom Lite + AtomFly2 モーター制御 by GOROman

#include <M5Atom.h>

// モーターの数
const int MOTOR_COUNT = 4;

// モーターのGPIOピンアサイン
const int MOTOR_PINS[] = {
    22, // [A] FL
    19, // [B] FR
    23, // [D] RL
    33, // [C] RR
};

const int MOTOR_PWM_FREQ = 300000; // 300kHz
const int MOTOR_PWM_BIT_NUM = 8;   // 8bit (PWM Reso)

// モーターの初期化
void initMotor( int id )
{
    // PWM チャンネル設定
    ledcSetup( id, MOTOR_PWM_FREQ, MOTOR_PWM_BIT_NUM );
    // PWM ピンアサイン
    ledcAttachPin( MOTOR_PINS[id], id );
}

// モーターの更新
void updateMotor( int id, float duty )
{
    // PWM Duty比設定
    const uint32_t MAX = ( 1 << MOTOR_PWM_BIT_NUM ) - 1;
    ledcWrite( id, (uint32_t) ( MAX * duty ) );
}

void setup()
{
    M5.begin( true, true, true );

    // LED赤点灯
    M5.dis.drawpix( 0, 0xff0000 );

    for (int i=0;i<MOTOR_COUNT;i++) {
        initMotor( i );
    }
    delay( 500 );
}

void loop()
{
    M5.dis.drawpix( 0, 0x000000 );
    for ( int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++ )
    {
        updateMotor( i, 0.0f );   // Duty 0% (回転しない)
    }
    delay( 1000 );

    M5.dis.drawpix( 0, 0xffffff );
    for ( int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++ )
    {
        updateMotor( i, 0.1f );   // Duty 10%
    }
    delay( 1000 );
}