PIRセンサーで人を検知した時にサーボモータを動かすスクリプト

servo_action_when_detect_motion.py

import machine
import utime

# Servoモータの電源は単3電池x3から
# PIR センサーはPicoの5Vピンから
# 同じ電源から取ってServoを動かすとOFFからすぐにONになるような挙動になる

servo = machine.PWM(machine.Pin(2))
servo.freq(50)
# サーボが動作可能な範囲
ANGLE_RANGE = 180
# サーボに指定するPWMの時間の範囲
TIME_RANGE  = 1.9
# サーボに指定できる最小の時間
MIN_TIME    = 0.5
# サーボのPWMの周期時間
CYCLE_TIME  = 20.0

motion_sensor = machine.Pin(16, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP)

led = machine.Pin(25, machine.Pin.OUT)

# ライト点灯中かのフラグ
is_light_on = False

# 最後に検知した時刻
last_detection_time = 0

# サーボ角度
servo_angle = 0

def get_local_time():
    current_time = utime.time()
    local_time = utime.localtime(current_time)
    
    year = local_time[0]
    month = local_time[1]
    day = local_time[2]
    hour = local_time[3]
    minute = local_time[4]
    second = local_time[5]
    
    return  "{}/{}/{} {}:{}:{}".format(year, month, day, hour, minute, second)

def turn_on():
    print(f"{get_local_time()} turn on")
    global is_light_on
    led.value(1)
    is_light_on = True
    
def turn_off():
    print(f"{get_local_time()} turn off")
    global is_light_on
    led.value(0)
    is_light_on = False

# ref: https://tech-and-investment.com/raspberrypi-picow-12-servo/
def move_servo(angle):
    print(f"{get_local_time()} move_servo({angle})")
    global servo_angle
    
    if  angle < -90  or angle > 90 :
        return
    
    servo_angle = angle

    angle = angle + 90

    percent =  angle  / ANGLE_RANGE

    addTime = TIME_RANGE * percent

    time = MIN_TIME + addTime

    ratio = time / CYCLE_TIME
    
    ratio = (int)(65535 *  ratio)
    
    servo.duty_u16(ratio)
 
def on_detect(Pin):
    print( f"{get_local_time()} on_detect")
    global last_detection_time
    
    last_detection_time = utime.ticks_ms()
    
    if not is_light_on:
        turn_on()
    if servo_angle != 60:   
        move_servo(60)
 
motion_sensor.irq(trigger = machine.Pin.IRQ_RISING, handler = on_detect)

def main():
    global last_detection_time
    
    while True:
        # 最後に検知された時間から5秒以上経過していれば消灯させる
        if  utime.ticks_diff(utime.ticks_ms(), last_detection_time) >= 5000:
            if is_light_on:
                turn_off()
            if servo_angle != -30:
                move_servo(-30)
            
        utime.sleep_ms(1500)
        
if __name__ == "__main__":
    main()