TODO list and Architecture of Hexapod Robot

Hexapod.md

#Архитектура

Аппаратная часть

(Hardware/HW)

Глобально 3 аппаратных составляющих:

• Сам гексапод
• Пульт управления
• Приемопередатчик для ПК

Подробнее по составляющим:

1. ###Гексапод Собственно сам робот.

   • Core (Arduino Mega 2560)
   • Радио (NRF24l01)
   • IMU (GY-91)
   • Сенсоры (HC-SR04)

2. ###Пульт Пульт с двумя джойстиками, дающими 4DOF, и несколькими кнопками для переключения режимов

   • Core (Arduino Pro Mini)
   • Радио (NRF24l01)

3. ###Приемопередатчик Приблуда для ПК, позволяющая управлять роботом с ПК и получать телеметрию с него

   • Core (Arduino Nano / Pro Mini)
   • Радио (NRF24l01)

---

Программная часть

Тут есть два вида ПО - прошивки для устройств (Firmware/FW) и собственно программы для ПК (Software/SW)

Составляющие:

• FW для гексапода (C++/Wiring)
• FW для пульта (C++/Wiring)
• FW для приемопередатчика (C++/Wiring)
• SW для ПК (C++/QT)

Ну и подробнее:

1. ###FW для гексапода Основная прошивка робота.

   Принимает радиосигналы с пульта/ПК, управляет положение серв, двичением робота, передает телеметрию.

2. ###FW для пульта Считывает значения с джойстиков и кнопок и передает их по радиосигналу роботу.

3. ###FW для приемопередатчика Принимает команды по UART и передает их по радиосигналу роботу.

   Принимает телеметрию от робота по радио и передает ее в UART.

4. ###SW для ПК Примает телеметрию из COM-порта и передает туда команды.

   ??? Позволяет управление роботом с ПК.

   Отображает полученную телеметрию на экране.

   ??? Позволяет работать в отладочном режиме (калибровка и проверка сервоприводов, отдельное управление сервами, и т.д.)

---

---

#Список компонентов

Заказан	Есть	Название	Кол-во	Примечания	Цена
v	Arduino Mega	1
v	Arduino Pro Mini	2	1 для пульта, 1 для отладки
v	v	Шасси/корпус	1		4363 Руб
v	v	Сервоприводы	18		5196 Руб
v		IMU	1	GY-91	443 Руб
v	Аккумуляторы	2
v		UBEC 5В	1	Трекинг	1032 Руб
v		Arduino nano	1	Трекинг	177 Руб
v		Плата для подключения сервов	1	Трекинг	122 Руб
v	Радиомодули NRF24L01	3
v	v	Радиомодули дальнего действия NRF24L01 PA LNA	2		268 Руб
v	v	Датчик напряжения и тока аккумулятора	1		302 Руб
v		Разъемы	4	XT-60	260 Руб
v	v	Зарядное устройство	1
				12163 Руб

---

---

#TODO (Список задач)

( Курсивным текстом в скобках ) написан человек работающий над задачей

---

HW

• Сборка и настройка робота

  • Сборка шасси ( @Thar0l / @Teres29 )
  • Установка и подключение элементов ( @Thar0l / @Teres29 )
    • Arduino
    • Сервоприводы
    • Питание
    • Радио
    • IMU
    • Сенсор тока / напряжения
  • Калибровка сервов ( @Thar0l / @Teres29 )

• Разработка USB приемопередатчика ( @Thar0l )

• Сборка USB приемопередатчика ( @Thar0l )

• Разработка пульта ( @Thar0l )

• Сборка пульта ( @Thar0l )

---

FW

• Радиомодули
  • Разработка протокола обмена данными [1][2]( maximyc2 / @Thar0l )
• Модуль движения робота
  • Инверсная кинематика (2D) ( @Teres29 / @Thar0l )
  • Инверсная кинематика (3D) ( @Teres29 / @Thar0l )
  • Совместное движение ног
  • Различные виды походки
• Разработка прошивки пульта ( @Thar0l / @Teres29 )

---

SW

• Разработка приложения для ПК ( @Teres29 / @Thar0l )

  • Выбор инструментария разработки и библиотек (QT)
  • GUI ( @Thar0l / @Teres29 )
  • Обмен данными ( @Thar0l / @Teres29 )

• [Разработка приложения для калибровки сервоприводов] (https://github.com/zHexRobotics/zHexUtils/tree/master/PC/ServoCalibrator) ( @Thar0l )

• Разработка прошивки для калибровки сервоприводов ( @Thar0l )

• Разработка приложения для проверки IMU ( @Thar0l )

• Разработка приложения для проверки пульта ( @Thar0l )