alex81632

int tempo = millis();
int delay = 1000; //Tempo de delay em ms

while(millis()-tempo<delay){
  
  //executar o código
  
}

alex81632

int Estados(){
  if(direito && esquerdo){
    estado_ini=0;
    return 0;
  }
  if(direito){
    estado_ini=-1;
    return -1;
  }
  if(esquerdo){

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 void PID_SegueLinha(){

    int error = Estado_Atual() - setPoint;

    I+=error;
    
    int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError) + KI*I;

    lastError=error;