https://www.shibuya24.info/entry/ultrasonic_sensor

arduino_sonic_sensor.ino

// コメントアウトを外すと超音波センサーの結果を出力
//#define MEASUREMENT

// 出力ピン
int trigPin = 6;
// インプットピン
int echoPin = 7;
// スピーカーピン
int tonePin = 8;
// LEDピン
int ledPin = 12;
// しきい値を100mmとする
int threshold = 100;

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(tonePin, OUTPUT);
}

void loop() 
{
  // リセット
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2);
  
  // 超音波を100μ秒照射
  digitalWrite(trigPin, HIGH); 
  delayMicroseconds(100);
  // 超音波を照射停止
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // duration : エコーが返って来た時間(マイクロ秒)
  float duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // ターゲットまでの距離を算出(ミリメートル)
  unsigned int distance = int(duration * 340 * 0.5 * 0.001);

#if MEASUREMENT
  Serial.print("時間 : ");
  Serial.print(duration);
  Serial.print("μs / 距離 : ");
  Serial.print(distance);
  Serial.print("mm");
  Serial.print("\n");
#endif
  
  bool isOutput = distance < threshold;
  
  digitalWrite(ledPin, isOutput ? HIGH : LOW);

  if (isOutput)
  {
    // 近づいたら音を鳴らす
    tone(tonePin, 232, 30);
  }
}