O Docker Daemon sempre é executado como usuário root. Para evitar de escrever "sudo" antes de todos os comandos do docker, é necessário criar um grupo docker e adicionar usuários à ele.
Crie o grupo docker.
$ sudo groupadd docker
Adicione seu usuário ao grupo docker.
$ sudo usermod -aG docker $USER
Será preciso deslogar e logar novamente para as modificações serem feitas.