small program to teach my brother custom delays in arduino, using loops and measuring distance

loops_delay.ino

int rojor = 2;
int blancof = 4;
int valiza = 5;
int parlante = 8;
int cuenta = 0;
int distancia = 0;
int estado = 0; // cuando estado == 1, esta prendido, == 0, esta apagado

//----------------------ARDUMOTO-------------------------//
#define derecha  0                                       //
#define izquierda 1                                      //
#define MOTOR_A 0                                        //
#define MOTOR_B 1                                        //
const byte PWMA = 3;  // PWM control (speed) for motor A //
const byte PWMB = 11; // PWM control (speed) for motor B //
const byte DIRA = 12; // Direction control for motor A   //
const byte DIRB = 13; // Direction control for motor B   //
//---------------------ULTRASONICO-----------------------//
int echo = 6;                                            //
int trig = 7;                                            //
//-------------------------------------------------------//

void setup() {
  // CONFIGURAR ARDUMOTO
  // configurar pins ardumoto como SALIDA
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  pinMode(DIRA, OUTPUT);
  pinMode(DIRB, OUTPUT);

  // apagar pines de ardumoto
  digitalWrite(PWMA, LOW);
  digitalWrite(PWMB, LOW);
  digitalWrite(DIRA, LOW);
  digitalWrite(DIRB, LOW);

  // CONFIGURAR LEDS
  pinMode(rojor, OUTPUT);
  pinMode(blancof, OUTPUT);
  pinMode(valiza, OUTPUT);
  pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo, INPUT);

  // CONFIGURAR VALIZA
  digitalWrite(valiza, HIGH);
}

void loop() {
  int botonEncendido = analogRead(A0);
  int botonApagado = analogRead(A1);

  if (botonEncendido >= 955){
    cuenta = cuenta + 1;
    if (cuenta >= 5){
      estado = 1; // ACTIVAMOS EL AUTO
    }
  }

  if (botonApagado >= 10){
    cuenta = 0;
    distancia = 0;
    estado = 0;
  }

  ardumoto();
  delay(1000);
}

int resultadoDelay = 0;
void ardumoto() {
  // driveArdumoto(MOTOR_(A-B), direccion, velocidad(0-255)
  driveArdumoto(MOTOR_B, izquierda, 127);
  //se define un loop para el tiempo que gire el motor
  resultadoDelay = delayArdumoto(1000);
  if(resultadoDelay == 1) {
    stopArdumoto(MOTOR_B);
    return; // cancelamos el resto de la funcion ardumoto
  }
  // detener motor B
  stopArdumoto(MOTOR_B);

  // esperar 1 segundo
  delay(1000);

  // girar a la derecha
  driveArdumoto(MOTOR_B, derecha, 255);
  resultadoDelay = delayArdumoto(1000);
  if(resultadoDelay == 1) {
    stopArdumoto(MOTOR_B);
    return; // cancelamos el resto de la funcion ardumoto
  }
  stopArdumoto(MOTOR_B);
}

int delayArdumoto(int milisegundos) {
  // si ejecuto delayArdumoto(1000)
  // entonces dentro de delayArdumoto, milisegundos = 1000;
  int vueltas = milisegundos / 50; // si milisegundos es 1000, vueltas = 20
  for(int vuelta = 0; vuelta < vueltas; vuelta = vuelta + 1) {
    if(ultrasonico() < 20) { // 20 centimetros
      return(1);
    }
    delay(50);
  }
  return(0);
}


void driveArdumoto(byte motor, byte dir, byte spd){                    //
  if (motor == MOTOR_A){                                               //
    digitalWrite(DIRA, dir);                                           //
    analogWrite(PWMA, spd);                                            //
  }                                                                    //
  else if (motor == MOTOR_B){                                          //
    digitalWrite(DIRB, dir);                                           //
    analogWrite(PWMB, spd);                                            //
  }                                                                    //
}                                                                      //
void stopArdumoto(byte motor){                                         //
  driveArdumoto(motor, 0, 0);                                          //
}                                                                      //


//--------------------------ULTRASONICO--------------------------------//
int ultrasonico(){                                                     //
  long duration, distance;                                             //
  digitalWrite(trig, LOW);  // Added this line                         //
  delayMicroseconds(2); // Added this line                             //
  digitalWrite(trig, HIGH);                                            //
  //delayMicroseconds(1000); - Removed this line                       //
  delayMicroseconds(10); // Added this line                            //
  digitalWrite(trig, LOW);                                             //
  duration = pulseIn(echo, HIGH);                                      //
  distance = (duration/2) / 29.1;                                      //
  if (distance >= 200 || distance <= 0){                               //
    Serial.println("Out of range");                                    //
  }else{                                                               //
    Serial.print(distance);                                            //
    Serial.println(" cm");                                             //
  }                                                                    //
  return(distance);
}                                                                      //