なめこ収穫機

nameko machine

#!/usr/bin/python

# Author: hiromiso
# Licence: BSD

import time
from nxt.locator import *
from nxt.motor import *
from nxt.sensor import *

def absturn(m, p):
    d = 1
    c = m.get_tacho().rotation_count
    q = p - c
    if q < 0:
        d = -1
        q = abs(q)
    m.turn(30*d, q)

b = find_one_brick()
m1 = Motor(b, PORT_A)
m2 = Motor(b, PORT_B)
m3 = Motor(b, PORT_C)
t1 = Touch(b, PORT_1)
t2 = Touch(b, PORT_2)
t3 = Touch(b, PORT_3)

for i in range(0, 100):
    print "%d working now" % (i)

    m3.run(-60)
    while True:
        if t3.is_pressed():
            m3.brake()
            break
    m3.turn(20, 30)

    m1.run(60)
    while True:
        if t1.is_pressed():
            m1.brake()
            break
    m2.run(60)
    while True:
        if t2.is_pressed():
            m2.brake()
            break

    m1.reset_position(False)
    m2.reset_position(False)
    m3.reset_position(False)

    absturn(m2, -340)
    absturn(m1, -380)

    time.sleep(1)

    absturn(m3,   70)
    absturn(m2,   0)
    absturn(m1, -350)
    absturn(m2, -340)
    absturn(m1, -320)
    absturn(m2,   0)
    absturn(m1, -290)
    absturn(m2, -340)
    absturn(m3,   0)

    absturn(m2, -320)
    absturn(m1, -590)
    time.sleep(1)
    absturn(m3,   70)
    time.sleep(1)
    absturn(m1, -570)
    absturn(m3,    0)

    absturn(m1, -460)
    absturn(m2, -140)
    time.sleep(1)
    absturn(m3,   70)
    time.sleep(1)
    absturn(m1, -440)
    absturn(m3,    0)
    absturn(m1, -100)

    for j in range(0, 4):
        print "%d min." % (4-j)
        time.sleep(60)
    for j in range(0, 5):
        print "%d" % (5-j)
        time.sleep(1)

返事遅れて申し訳ありません。
とりあえずライセンスをBSDとしました。よろしくお願いします。