Code basis Lijnvolger

basisLijnVolgen.py

#
# Lijn volg basis voor MicroBit Robot
# 29 nov 2022 - v0.1
# 

def sensorRechtsOpLijn():
    return DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.R1) == 1
def vindLijn():
    global robotState
    robotState += STATE_VERDWAALD
    if DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.L1) == 0:
        DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.M2, Dir.CW, 127)
        DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.M1, Dir.CCW, 127)
    elif DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.R1) == 0:
        DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.M2, Dir.CCW, 127)
        DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.M1, Dir.CW, 127)
def sensorLinksOpLijn():
    return DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.L1) == 1
def volgLijn():
    global robotState
    robotState += STATE_LIJN_VOLGEN
    DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.ALL, Dir.CW, 127)
STATE_LIJN_VOLGEN = 0
STATE_VERDWAALD = 0
STATE_VERDWAALD = 0
STATE_LIJN_VOLGEN = 1
STATE_DOEL_GEVONDEN = 3
STATE_IN_DOEL = 4
robotState = STATE_LIJN_VOLGEN

def on_forever():
    global robotState
    if sensorLinksOpLijn() and sensorRechtsOpLijn():
        volgLijn()
    else:
        robotState += STATE_VERDWAALD
        vindLijn()
basic.forever(on_forever)