Python code - Basis Lijnvolger

lijnvolger.py

"""
  Python code voor Microbit / DFRobot Maqueen Plus
  Johan Korten voor Q-Highschool en Hogeschool van Arnhem en Nijmegen
  v1.0 okt 2022
"""

sensorL1 = False
sensorL2 = False
lijnInMidden = False

def geefFalseTerug():
    return False

def leesMiddelsteLijnSensoren():
    global sensorL1, sensorL2, lijnInMidden
    sensorL1 = DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.L1) == 1
    sensorL2 = DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.R1) == 1
    lijnInMidden = sensorL1 and sensorL2
    return lijnInMidden

def afwijkingRechts():
    global sensorL1, sensorL2, lijnInMidden
    sensorL1 = DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.L1) == 0
    sensorL2 = DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.R1) == 1
    lijnInMidden = sensorL1 and sensorL2
    return lijnInMidden

def robotStoppen():
    DFRobotMaqueenPlus.set_rgb_light(RGBLight.RGBA, Color.RED)
    DFRobotMaqueenPlus.motot_stop(Motors.ALL)

def afwijkingLinks():
    global sensorL1, sensorL2, lijnInMidden
    sensorL1 = DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.L1) == 1
    sensorL2 = DFRobotMaqueenPlus.read_patrol(Patrol.R1) == 0
    lijnInMidden = sensorL1 and sensorL2
    return lijnInMidden

def robotVooruit():
    DFRobotMaqueenPlus.set_rgb_light(RGBLight.RGBA, Color.GREEN)
    DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.ALL, Dir.CW, 75)

def robotNaarLinks():
    DFRobotMaqueenPlus.set_rgb_light(RGBLight.RGBR, Color.RED)
    DFRobotMaqueenPlus.set_rgb_light(RGBLight.RGBL, Color.GREEN)
    DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.M1, Dir.CW, 75)

def robotNaarRechts():
    DFRobotMaqueenPlus.set_rgb_light(RGBLight.RGBL, Color.RED)
    DFRobotMaqueenPlus.set_rgb_light(RGBLight.RGBR, Color.GREEN)
    DFRobotMaqueenPlus.motot_run(Motors.M2, Dir.CW, 75)

def on_forever():
    if leesMiddelsteLijnSensoren():
        robotVooruit()
    elif afwijkingLinks():
        robotNaarRechts()
    elif afwijkingRechts():
        robotNaarLinks()
    else:
        robotStoppen()
basic.forever(on_forever)