Comunicação e interação entre Arduino e Unity3D versão 5.x

arduino_acelerometro_unity3d.cs

/*
Autor Marco T. Chella
em: 28/09/2016
Para saber mais:
*/

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;

public class com_serial : MonoBehaviour {

    public SerialPort sp;
    public Thread serialThread;
    float x_mapeado;
    float angleX_filtrado;
    float y_mapeado;
    float angley_filtrado;
    
    void Start () {
        print("app iniciando....");
        x_mapeado = 0;
        angleX_filtrado =0;
        angley_filtrado = 0;
        sp = new SerialPort("COM3", 9600);
        sp.Open();
        sp.ReadTimeout = 50;
        sp.Handshake = Handshake.None;
        serialThread = new Thread(recData);
        serialThread.Start();
        print("app iniciado!");

    }
	
	// Update is called once per frame
	void Update () {

        // atualiza posicao do cubo com valores do acelerometro ja processados
        GameObject.Find("Cube").transform.rotation= Quaternion.Euler( new Vector3(x_mapeado, 0, y_mapeado));

    }

    public void Close()
    {
       sp.Close();
      Debug.Log("Fechar");
    }

    void OnDestroy()
    {
        EndThread();
        sp.Close();
        Debug.Log("Destroi");
    }

    // thread da comunicacao serial
    void recData()
    {
       string data;
        while (1 == 1)
        {
            if ((sp != null) && (sp.IsOpen))
            {
                try
                {
                    data = sp.ReadLine();
                    string[] tokens = data.Split(',');
                    // parse da string recebida do arduino ex: "125,592,8"
                    int eixo_x = System.Convert.ToInt16(tokens[0]);
                    int eixo_y = System.Convert.ToInt16(tokens[1]);
                    int eixo_z = System.Convert.ToInt16(tokens[2]);

                    float vx =  (float) eixo_x * 5f / 1023f;
                    float vy = (float)eixo_y * 5f / 1023f;
                    float vz = (float)eixo_z * 5f / 1023f;

                    float z = 1.8f * 5.1f / 5f; //1.8 corresponde a 0G do acelerometro
                    vx -= z;
                    vy -= z;
                    vz -= z;

                    float sensitivity = 200 * 5.1f / 5f; // sensibilidade
                    sensitivity = sensitivity / 1000;
                    float gx = vx * sensitivity;
                    float gy = vy * sensitivity;
                    float gz = vz * sensitivity;


                    // calculo do angulo
                    float m = (float)System.Math.Sqrt (gx * gx + gy * gy + gz * gz);
                    float angleX = (float)System.Math.Acos(gx / m);
                    float angleY = (float)System.Math.Acos(gy / m);
                    float angleZ = (float)System.Math.Acos(gz / m);

                    // converte angulo para graus
                    angleX = angleX * 180f / 3.14f;
                    angleY = angleY * 180f / 3.14f;
                    angleZ = angleZ * 180f / 3.14f;

                    // filtro passa-baixa
                    float alpha = 0.1f;
                    angleX_filtrado = angleX * alpha + (angleX_filtrado * (1.0f - alpha));
                    angley_filtrado = angleY * alpha + (angley_filtrado * (1.0f - alpha));


                    //normalizar valores
                    x_mapeado = mapear(angleX_filtrado, 20, 166, 90, -90);
                    y_mapeado = mapear(angley_filtrado, 15, 160, 90, -90);

                    //Debug.Log(angleX + "," + x_mapeado);
                    //Debug.Log(angleX + "," + angleY + "," + angleZ);
                    Debug.Log(vx + "," + vy + "," + vz); //valor raw dos sensores
                    // Debug.Log(tokens[0] + "," + tokens[1] + "," + tokens[2]);
                }
                catch (System.TimeoutException)
                {
                    data = null;
                }
                //print(data);
                
            }
            Thread.Sleep(1);

        }

    }

    // encerrar thread
    void EndThread()
    {
        try
        {
            if (serialThread.IsAlive)
            {
                serialThread.Abort();
                Debug.Log("tentativa encerrar thread");
            }
        }
        catch
        {
            Debug.Log("falha encerramento da thread");
        }
    }


    float mapear(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max)
    {
        return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
    }
}