mc_rtcを用いた人型ロボットのコントローラ作成 本ドキュメントは,Humanoid Virtual Athletics Challenge 2023 技術講習会 (2023/09/24)で利用する説明資料です. 0.HVACにおけるmc_rtcの利用例 2021年出場時のコントローラはmc_rtcを利用しています. 不整地歩行,階段登り,ジャンプなどの動作を実行できました. スライド:https://drive.google.com/file/d/1JXMHQoOkRj0YW3g4sy1IIKsAg4c1UVuP/view?usp=sharing 動画:https://drive.google.com/file/d/1jP5NVx3h8Ve3DX90CJLhUdsz7ng8M9h_/view?usp=sharing