Unity Bone Constraint implementation sample

BoneConstraint.cs

/**
[BoneConstraintSystem]
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This software is released under the MIT License.
http://opensource.org/licenses/mit-license.php
*/

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

namespace BoneConstraintSystem
{
    /// <summary>
    /// 3dsMaxで言うところのボーンコンストレイントっぽい挙動を実装したやつ
    /// parentsに指定した骨の姿勢移動量を、このスクリプトを貼り付けたTransformの姿勢変化量と、反映度合い(coefficient)に合わせて反映します。
    /// 複数個の親を指定することで、割合を混ぜることが出来ます。
    /// スカート破綻を防ぐために太ももの移動量をスカートボーンに反映したり、揺れモノのめり込みを抑制するようなシチュエーションを想定しています。
    /// 
    /// 複数個の親を指定出来るのは、例えばスカート中央の骨はLeftUpperLegとRightUpperLegの割合を0.5づつにする、などの調整を想定しています。
    /// 揺れモノとの処理順が必要であればUpdate()をLateUpdate()にするなど対処して下さい。
    /// 
    /// TODO:角度制限、特定方向以外の姿勢変化を制限する？
    /// </summary>
    public class BoneConstraint : MonoBehaviour
    {
        [System.Serializable]
        public class ContraintBoneParent
        {
            public Transform Bone;
            [Range(0, 1)] public float Coeficient = 1f;

            public void Init()
            {
                _initialQuaternion = Bone.localRotation;
            }

            public Quaternion DiffQuaternion()
            {
                return Bone.localRotation * Quaternion.Inverse(_initialQuaternion);
            }

            private Quaternion _initialQuaternion;
        }

        [SerializeField] private List<ContraintBoneParent> _parents;

        Transform _target;

        private Quaternion _targetInitQuaternion;

        // Use this for initialization
        private void Awake()
        {
            foreach (var item in _parents)
            {
                item.Init();
            }

            _target = this.transform;
            _targetInitQuaternion = _target.localRotation;
        }

        // Update is called once per frame
        void Update()
        {
            _target.localRotation = _targetInitQuaternion;
            foreach (var item in _parents)
            {
                var coeficientedQuartanion =
                    Quaternion.Slerp(_targetInitQuaternion, item.DiffQuaternion(), item.Coeficient);
                _target.localRotation *= coeficientedQuartanion;
            }
        }
    }
}