Sota マニュアル

MotorTest.java

package jp.vstone.sotasample;

import jp.vstone.RobotLib.CRobotMem;
import jp.vstone.RobotLib.CRobotPose;
import jp.vstone.RobotLib.CRobotUtil;
import jp.vstone.RobotLib.CSotaMotion;

public class MotorTest {
    public static void main(String args[]){
        CRobotPose pose = new CRobotPose();
        //VSMDと通信ソケット・メモリアクセス用クラス
        CRobotMem mem = new CRobotMem();
        //Sota用モーション制御クラス
        CSotaMotion motion = new CSotaMotion(mem);

        if(mem.Connect()){
            //VSMDを初期化
            motion.InitRobot_Sota();
            //サーボモータを現在位置でトルクOnにする
            motion.ServoOn();

            //首ピッチ軸を動作
            pose.SetPose(new Byte[] {8} //ID8
                , new Short[] {0} //0度
            );
            motion.play(pose,1000);
            motion.waitEndinterpAll();
            CRobotUtil.wait(2000);
            pose.SetPose(new Byte[] {8} //ID8
                , new Short[] {-200} //-20度
            );
            motion.play(pose,500);
            motion.waitEndinterpAll();
            CRobotUtil.wait(500);

            pose.SetPose(new Byte[] {8} //ID8
                , new Short[] {0} //0度
            );
            motion.play(pose,1000);
            motion.waitEndinterpAll();
            CRobotUtil.wait(2000);

            //サーボモータのトルクオフ
            motion.ServoOff();
        }
    }
}