この記事は「マイクロマウスアドベントカレンダー2023」７日目の記事です。
昨日は笹谷禎伸さんの金沢の魅力とマイクロマウスでした。金沢行きたいです。そしてステッピングモーターでコンパクトなマイクロマウスを作るのすごい。
この記事ではESP32S3とRustで、マイクロマウスの走行中のログをI2C接続のFRAMに保存する方法について述べようと思います。
ここでいうログとは、センサの値などを時系列で保存したものではなく、メッセージの形で書かれたログのことを言います。 たとえば、探索走行中に左右前の壁の有無と判断した進行方向のログを以下のような形で残すことを考えています。
futures-rs is the library which will hopefully become a shared foundation for everything async in Rust. However it's already become renowned for having a steep learning curve, even for experienced Rustaceans.
I think one of the best ways to get comfortable with using a library is to look at how it works internally: often API design can seem bizarre or impenetrable and it's only when you put yourself in the shoes of the library author that you can really understand why it was designed that way.
In this post I'll try to put down on "paper" my understanding of how futures work and I'll aim to do it in a visual way. I'm going to assume you're already somewhat familiar with Rust and why futures are a useful tool to have at one's disposal.
For most of this post I'll be talking about how things work today (as of September 2017). At the end I'll touch on what's being proposed next and also make a case for some of the changes I'd like to see.
If you're interested in learning more ab
Author: Chris Lattner
These commands generate and use private keys in unencrypted binary (not Base64 “PEM”) PKCS#8 format. The PKCS#8 format is used here because it is the most interoperable format when dealing with software that isn't based on OpenSSL.
OpenSSL has a variety of commands that can be used to operate on private
key files, some of which are specific to RSA (e.g. openssl rsa and
openssl genrsa) or which have other limitations. Here we always use
MIPSのABIは変だという話をこないだのシステムプログラミング会でしたら、ややザワッとしたので、なにがおかしいのかというのをちょっとまとめてみました。まとめてみて思いましたが、やっぱりMIPSのELFファイルはちょっと変です。
これが僕は一番ひどいと思ったものです。
ファイルにマルチバイトの数値を保存するときはエンディアンというものが問題になります。たとえば0xBEEFという2バイトの数を保存するときは、1バイト目にBE、2バイト目にEFを書くか、逆順で書くかは、ただの決まり事でどっちでもいいわけですが、書く側と読む側で認識があっていないと困ります。世の中的にはリトルエンディアン（下位バイトから書く）のが主流ですがビッグエンディアンなシステムもあります。
それがですね、MIPSのELFヘッダのr_infoという64ビットのフィールドはリトルエンディアンでもビッグエンディアンでもない謎なエンコーディングになっています。具体的には下位32ビットが最初にリトルエンディアンで書かれていて、ビッグエンディアンでエンコードされた上位32ビットがそれに続くという構成になっています。つまりリトルエンディアンだとABCD EFGH、ビッグエンディアンだとHGFE DCBAとなるところが、MIPSのmixed endianだとEFGH DCBAというふうにファイルに書かれていることになります。
