Safari が WebRTC に対応したり、 React-Native があったりと、 WebRTC を使う iOS アプリの開発ではネイティブライブラリ (WebRTC.framework) + Swift を使わない選択肢も十分あります。でも最終的に手の込んだことをやろうとすると、もしくは最新のリリースブランチを使うとなると、ネイティブライブラリに頼らざるを得ません。いかんせんネイティブライブラリの情報が少なくて辛いですね。参考になれば辛い、いえ幸いです。
ここで扱うのはメディアチャネルのみです。データチャネルについては扱いません。知りませんので。ビルドについても扱いません。なんとかしてください。
私は主に商用 WebRTC SFU Sora の iOS SDK を開発しており、そのため以下の内容が環境に依存してしまっている可能性があります。その場合はご指摘頂けると助かります。