Primero instalamos con npm explo-cli y exp (debemos de tener Node.js y npm instalados)
npm install -g expo-cli exp
Después creamos nuestra zona de trabajo, le decimos como se quiere llamar la carpeta:
expo init nombreApp
Una vez que tengamos la carpeta nos metemos dentro:
cd nombreApp
Una vez dentro ya arrancamos Expo:
expo start
Ya podremos utilizar un emulador de Android o iOS o con la app de Expo ver la app en el móvil
Mira si tienes bien instalado en global el expo:
npm install expo-cli --global
O sino mira en stackoverflow:
https://stackoverflow.com/questions/54248522/expo-cli-is-installed-but-bash-expo-command-not-found