TakashiYoshinaga

//Kinectからデータを取得し、描画するメソッド
private async Task KinectLoop()
{
    //while文でkinectからデータを取り続ける
    while (true)
    {
        //GetCaptureでKinectのデータを取得
        using(Capture capture=await Task.Run(() => kinect.GetCapture()).ConfigureAwait(true))
        {
            //Depth画像との位置・サイズ合わせ済みの画像を取得

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//Meshを用いてPointCloudを描画する準備をする
private void InitMesh()
{
    //Depth画像の横幅と縦幅を取得し、全点数を算出
    int width = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionWidth;
    int height = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionHeight;
    num = width * height;
        
    //meshをインスタンス化
    mesh = new Mesh();

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//Kinectの初期化
private void InitKinect()
{
    //0番目のKinectと接続
    kinect = Device.Open(0);     
    //Kinectの各種モードを設定して動作開始
    kinect.StartCameras(new DeviceConfiguration
    {
        ColorFormat = ImageFormat.ColorBGRA32,
        ColorResolution = ColorResolution.R720p,

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using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//AzureKinectSDKの読み込み
using Microsoft.Azure.Kinect.Sensor;
//非同期処理をする準備
using System.Threading.Tasks;
public class KinectScript : MonoBehaviour
{
    //Kinectを扱う変数

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using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//AzureKinectSDKの読み込み
using Microsoft.Azure.Kinect.Sensor;
//非同期処理をする準備
using System.Threading.Tasks;
public class KinectScript : MonoBehaviour
{
    //Kinectを扱う変数

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using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//(追加1)AzureKinectSDKの読み込み
using Microsoft.Azure.Kinect.Sensor;
public class KinectScript : MonoBehaviour
{
    //(追加2)Kinectを扱う変数
    Device kinect;
    

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private void SetDepthBitmap(Capture capture)
{
    //Depth画像を取得
    Image depthImage = capture.Depth;
    //Depth画像の各ピクセルの値(奥行)のみを取得
    ushort[] depthArray = depthImage.GetPixels<ushort>().ToArray();
    //depthBitmapの各画素に値を書き込む準備
    BitmapData bitmapData = depthBitmap.LockBits(new Rectangle(0, 0, depthBitmap.Width, depthBitmap.Height), System.Drawing.Imaging.ImageLockMode.WriteOnly, PixelFormat.Format32bppArgb);
    unsafe
    {

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private void SetColorBitmap(Capture capture)
{
    //カラー画像をDepth画像の位置に合わせる
    Image colorImage = transformation.ColorImageToDepthCamera(capture);
    //各Pixelの色情報を格納した配列を取得
    BGRA[] colorArray = colorImage.GetPixels<BGRA>().ToArray();
    //colorBitmapへの書き込み準備
    BitmapData bitmapData = colorBitmap.LockBits(new Rectangle(0, 0, colorBitmap.Width, colorBitmap.Height), System.Drawing.Imaging.ImageLockMode.WriteOnly, PixelFormat.Format32bppArgb);
    unsafe
    {

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private async Task KinectLoop()
{
    //loopがtrueの間はデータを取り続ける
    while (loop)
    {
        //kinectから新しいデータをもらう
        using (Capture capture = await Task.Run(() => kinect.GetCapture()).ConfigureAwait(true))
        {
            //カラー/Depth画像にKinectで取得した情報を書き込む
            SetColorBitmap(capture);

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private void InitBitmap()
{
    //(追加1)カラー画像の横幅(width)と縦幅(height)を取得
    int width = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionWidth;
    int height = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionHeight;
    //(追加2)PictureBoxに貼り付けるBitmap画像を作成。サイズはkinectのカラー画像と同じ
    colorBitmap = new Bitmap(width, height, System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format32bppArgb);
    depthBitmap = new Bitmap(width, height, System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format32bppArgb);
}