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@UnaNancyOwen
Last active November 24, 2022 01:06
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Building PCL with Visual Studio

Building PCL 1.10.0 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.10.0)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.10.0

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.10.0
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.10.0\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_72
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-1_72.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Boost version: 1.72.0
      Found the following Boost libraries:
      system
      filesystem
      thread
      date_time
      iostreams
      chrono
      atomic
      regex
    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.10.0\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.10.1 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.10.1)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.10.1

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.10.1
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.10.1\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_72
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_72.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-gd-1_72.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-1_72.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Boost version: 1.72.0
      Found the following Boost libraries:
      system
      filesystem
      thread
      date_time
      iostreams
      chrono
      atomic
      regex
    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.10.1\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.11.0 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.11.0)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.11.0

  2. 以下のコミットの修正をマージする。
    PointCloudLibrary/pcl#4080 PointCloudLibrary/pcl#4093

  3. #4082の一時対応ために以下の修正をします。

    - PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_train_linemod_template COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES train_linemod_template.cpp)
    - target_link_libraries(pcl_train_linemod_template pcl_common pcl_io pcl_segmentation pcl_recognition)
    - 
    - PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_match_linemod_template COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES match_linemod_template.cpp)
    - target_link_libraries(pcl_match_linemod_template pcl_common pcl_io pcl_recognition)
    - 
    - PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_linemod_detection COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES linemod_detection.cpp)
    - target_link_libraries(pcl_linemod_detection pcl_common pcl_io pcl_recognition)

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.11.0
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.11.0\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_73.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_73.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_73.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_73.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_73
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_73.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_73.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_73.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_73.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_73.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_73.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_73.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_73.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_73.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_73.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL2
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.11.0\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.11.1 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.11.1)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.11.1

  2. 以下のコミットの修正をマージする。
    PointCloudLibrary/pcl#4330

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.11.0
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.11.0\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_74.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_74.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_74.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_74.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_74
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_74.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_74.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_74.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_74.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_74.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_74.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_74.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_74.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_74.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_74.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_74.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENMP (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL2
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.11.1\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.12.0 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.12.0)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.0

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.12.0
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.12.0\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.0

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_76.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_76.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_76
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_76.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_76.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-x64-1_76.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_76.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-x64-1_76.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
    • FLANN_LIBRARY_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_r.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_rd.lib

    PCL

    • PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC *3

    *3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENMP (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.3.9)
    • OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_r.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_rd.lib)
    • VTK version: 9.0.2 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOGeometry;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::exodusII;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::libproj;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingUI;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::utf8;VTK::FiltersStatistics;VTK::eigen;VTK::ImagingFourier;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::CommonCore
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.12.0\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.12.1 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.12.1)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.1

  2. 以下のコミットの修正をマージする。(PCL 1.12.1 RC1のみ)
    PointCloudLibrary/pcl#5077
    PointCloudLibrary/pcl#5079

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.12.1
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.12.1\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • Qhull_DIR C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_benchmarks ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_78.lib
    • Boost_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_78.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_78
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_78.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_78.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_78.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-x64-1_78.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
    • FLANN_LIBRARY_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    PCL

    • PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC *3

    *3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。

    VTK

    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.0

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENMP (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT NO
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)

    boost

    • boost_atomic_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.78.0
    • boost_date_time_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.78.0
    • boost_filesystem_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.78.0
    • boost_headers_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.78.0
    • boost_iostreams_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.78.0
    • boost_mpi_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.78.0
    • boost_serialization_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.78.0
    • boost_system_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.78.0
  4. 設定内容を確認する。

    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
    • OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
    • Found Qhull version 8.0.2
    • VTK version: 9.1.0 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::ioss;VTK::exodusII;VTK::cgns;VTK::IOHDF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::IOGeometry;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::libproj;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingUI;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::utf8;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::fmt;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.12.1\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.13.0 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.13.0)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.13.0

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.13.0
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.13.0\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3
    • Qhull_DIR C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_benchmarks ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-x64-1_80.lib
    • Boost_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_80.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_80
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_80.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_80.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_80.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_80.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp-gd.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
    • FLANN_LIBRARY_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp.lib
    • FLANN_LIBRARY_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    PCL

    • PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC *3
    • PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE STATIC *4

    *3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。
    *4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。

    VTK

    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.2

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENMP (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT NO
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)

    boost

    • boost_atomic_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.80.0
    • boost_bzip2_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.80.0
    • boost_date_time_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.80.0
    • boost_filesystem_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.80.0
    • boost_headers_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.80.0
    • boost_iostreams_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.80.0
    • boost_mpi_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.80.0
    • boost_serialization_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.80.0
    • boost_system_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.80.0
    • boost_zlib_DIR C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.80.0
  4. 設定内容を確認する。

    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
    • OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
    • Found Qhull version 8.0.2
    • VTK version: 9.2.2 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.13.0\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.7.2 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.7.2)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.7.2

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. CMake 3.0.2より新しいバージョンを利用する場合、以下を修正する。 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/commit/f9c0d73a0536e85c06432732d19e38349a785ad4

  2. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-master
    • Where is build the binaries: C:\PCL-master\build
  3. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  4. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-6.1

    BUILD

    • BUILD_OPENNI ☐(uncheck)
    • BUILD_OPENNI2 ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer ☐(uncheck)
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    Boost

    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_56.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-1_56.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_56.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-1_56.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_56
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_56.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-1_56.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_56.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-1_56.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_56.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-1_56.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-gd-1_56.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-1_56.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-gd-1_56.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-1_56.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 ☐(uncheck)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_PXCAPI ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  5. 設定内容を確認する。

    • Boost version: 1.56.0
      Found the following Boost libraries:
      system
      filesystem
      thread
      date_time
      iostreams
      chrono
    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.2.2)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 6
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-6.1, lib: vtkalglib;vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkftgl;vtkRenderingOpenGL;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkIOCore;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkIOGeometry;vtkjsoncpp;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkNetCDF_cxx;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkFiltersAMR;vtkParallelCore;vtkIOLegacy;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSelection;vtkFiltersSMP;vtkFiltersTexture;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkInfovisLayout;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkRenderingAnnotation;vtkImagingColor;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkgl2ps;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingLabel;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtkIOParallel;vtkIOPLY;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOVideo;vtkRenderingFreeTypeOpenGL;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeAMR;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsGeovis;vtkViewsInfovis)
  6. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-master\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. インストール設定ファイルを修正する。

      • PCL-master\build\cmake_install.cmake
        46 line

        file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/Boost" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/Boost/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)  

        58 line

        file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/VTK" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/VTK/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)
    2. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。

    3. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
    • ;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin

Building PCL 1.8.0 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.8.0)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.0

  2. 以下の変更を適用する。(Pull Request #1635)
    Fix compile error C2440 of pcl_visualization on MSVC #1635 | Point Cloud Library

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.8.0
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.8.0\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-7.0

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc140-mt-gd-1_61.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc140-mt-1_61.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_61.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc140-mt-1_61.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_61
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_61.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc140-mt-1_61.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc140-mt-gd-1_61.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc140-mt-1_61.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc140-mt-gd-1_61.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc140-mt-1_61.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc140-mt-gd-1_61.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc140-mt-1_61.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc140-mt-gd-1_61.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc140-mt-1_61.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Boost version: 1.61.0
      Found the following Boost libraries:
      system
      filesystem
      thread
      date_time
      iostreams
      chrono
      atomic
      regex
    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.2.8)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 7, rendering backend: OpenGL
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-7.0, lib: vtkalglib;vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkIOGeometry;vtkIOCore;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkNetCDF_cxx;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkFiltersAMR;vtkParallelCore;vtkIOLegacy;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSelection;vtkFiltersSMP;vtkFiltersTexture;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkRenderingAnnotation;vtkImagingColor;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkgl2ps;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOPLY;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOVideo;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.8.0\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • %OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.8.1 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.8.1)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.8.1
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.8.1\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.0

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_64
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_64.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_64.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_64.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Boost version: 1.64.0
      Found the following Boost libraries:
      system
      filesystem
      thread
      date_time
      iostreams
      chrono
      atomic
      regex
    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.4)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.0, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.8.1\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.9.0 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.9.0)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.0

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.9.0
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.9.0\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.1

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_68
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_68.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Boost version: 1.68.0
      Found the following Boost libraries:
      system
      filesystem
      thread
      date_time
      iostreams
      chrono
      atomic
      regex
    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.5)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.1, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.9.0\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%

Building PCL 1.9.1 with Visual Studio

Download

  1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.9.1)
    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1

3rdParty

  1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

  2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

    • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
    • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
    • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
    • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\PCL-1.9.1
    • Where is build the binaries: C:\PCL-1.9.1\build
  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
    Ungrouped Entries

    • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
    • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.1

    BUILD

    • BUILD_2d (check)
    • BUILD_CUDA ☐(uncheck)
    • BUILD_GPU ☐(uncheck)
    • BUILD_all_in_one_installer (check)*1
    • BUILD_apps ☐(uncheck)
    • BUILD_common (check)
    • BUILD_example ☐(uncheck)
    • BUILD_features (check)
    • BUILD_filters (check)
    • BUILD_geometry (check)
    • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
    • BUILD_io (check)
    • BUILD_kdtree (check)
    • BUILD_keypoints (check)
    • BUILD_ml (check)  
    • BUILD_octree (check)
    • BUILD_outofcore (check)
    • BUILD_people (check)
    • BUILD_recognition (check)
    • BUILD_registration (check)
    • BUILD_sample_consensus (check)
    • BUILD_search (check)
    • BUILD_segmentation (check)
    • BUILD_simulation ☐(uncheck)
    • BUILD_stereo (check)
    • BUILD_surface (check)
    • BUILD_surface_on_nurbs (check)
    • BUILD_tools (check)*2
    • BUILD_tracking (check)
    • BUILD_visualization (check)

    *1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。
    *2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。

    Boost

    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_68
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_68.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_68.lib
    • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_68.lib

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

    FLANN

    • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
    • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
    • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

    OPENNI2

    • OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
    • OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

    QHULL

    • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
    • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
    • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

    WITH

    • WITH_CUDA ☐(uncheck)
    • WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
    • WITH_DOCS ☐(uncheck)
    • WITH_DSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
    • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
    • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
    • WITH_OPENGL (check)
    • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
    • WITH_OPENNI2 (check)
    • WITH_PCAP ☐(uncheck)
    • WITH_PNG ☐(uncheck)
    • WITH_QHULL (check)
    • WITH_QT ☐(uncheck)
    • WITH_RSSDK ☐(uncheck)
    • WITH_VTK (check)
  4. 設定内容を確認する。

    • Boost version: 1.68.0
      Found the following Boost libraries:
      system
      filesystem
      thread
      date_time
      iostreams
      chrono
      atomic
      regex
    • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.5)
    • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
    • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
    • VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
      VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.1, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
    • OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
  5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.9.1\build\PCL.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
  3. PCLをインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

  2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

    • ;%PCL_ROOT%\bin
    • ;%OPENNI2_REDIST64%
@KJChang
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KJChang commented Nov 3, 2018

Hello!
I am new to CMake. When I Cmake my PCL1.8. It just tells me this!
boost
I have already tried different verson of boost but I still can't figure out the reason. It has already concern me for a very long time!
Is there any solution to this?

@yoshiyama
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When PCL1.9.1 was configured in CMAKE-GUI on Windows 10 64bit, an error was occurred as below.
FLANN1.9.1 was already installed by referring as this webpage (https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md).
Let me know how to solve it.

----------------error message------------
CMake Error at C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.13/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message):
Could NOT find FLANN (missing: FLANN_LIBRARIES FLANN_INCLUDE_DIR) (Required
is at least version "1.7.0")
Call Stack (most recent call first):
C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.13/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:378 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
cmake/Modules/FindFLANN.cmake:111 (find_package_handle_standard_args)
CMakeLists.txt:290 (find_package)

@UnaNancyOwen
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Author

@yoshiyama I think the source code you are going to build is not PCL 1.9.1, because find_package() is not in CMakeLists.txt line 290 of PCL 1.9.1. I was built PCL 1.9.1 according to this manual. If you can't build it, It is something wrong in your operation.

@yoshiyama
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Hi UnaNancyOwen,
thank you for your advice.
My operation was wrong as your advice.

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