UnaNancyOwen/PCL1.10.0.md

## PCL1.10.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.10.0.md
            
          
    Building PCL 1.10.0 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.10.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.10.0

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.72.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-72-0-md
Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2019-1-md
VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.10.0
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.10.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-1_72.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-1_72.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_72.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_72.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_72
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_72.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_72.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_72.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_72.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_72.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-1_72.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_FZAPI                        ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Boost version: 1.72.0

Found the following Boost libraries:

system

filesystem

thread

date_time

iostreams

chrono

atomic

regex
Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.10.0\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.10.1.md

      
    Raw
  

              PCL1.10.1.md
            
          
    Building PCL 1.10.1 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.10.1)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.10.1

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.72.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-72-0-md
Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2019-1-md
VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.10.1
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.10.1\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-1_72.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-1_72.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_72.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_72.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_72
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_72.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_72.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_72.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_72.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_72.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-gd-1_72.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-1_72.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_FZAPI                        ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Boost version: 1.72.0

Found the following Boost libraries:

system

filesystem

thread

date_time

iostreams

chrono

atomic

regex
Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.10.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.11.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.11.0.md
            
          
    Building PCL 1.11.0 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.11.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.11.0


以下のコミットの修正をマージする。

PointCloudLibrary/pcl#4080
PointCloudLibrary/pcl#4093


#4082の一時対応ために以下の修正をします。

tools/CMakeLists.txt#L126-L133

- PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_train_linemod_template COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES train_linemod_template.cpp)
- target_link_libraries(pcl_train_linemod_template pcl_common pcl_io pcl_segmentation pcl_recognition)
- 
- PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_match_linemod_template COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES match_linemod_template.cpp)
- target_link_libraries(pcl_match_linemod_template pcl_common pcl_io pcl_recognition)
- 
- PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_linemod_detection COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES linemod_detection.cpp)
- target_link_libraries(pcl_linemod_detection pcl_common pcl_io pcl_recognition)


3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.73.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-73-0-md
Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2019-1-md
VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.11.0
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.11.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_73.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_73.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_73.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_73.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_73
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_73.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_73.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_73.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_73.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_73.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_73.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_73.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_73.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_73.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_73.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL2

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.11.0\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.11.1.md

      
    Raw
  

              PCL1.11.1.md
            
          
    Building PCL 1.11.1 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.11.1)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.11.1


以下のコミットの修正をマージする。

PointCloudLibrary/pcl#4330


3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.74.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-74-0-md
Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-1-md
VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.11.0
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.11.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_74.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_74.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_74.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_74.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_74
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_74.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_74.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_74.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_74.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_74.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_74.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_74.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_74.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_74.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_74.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_74.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL2

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.11.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.12.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.12.0.md
            
          
    Building PCL 1.12.0 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.12.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.0

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.76.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-76-0-md
Eigen 3.3.9 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-9-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
VTK 9.0.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-0-2-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.12.0
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.12.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.0

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_76.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_76.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_76
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_76.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_76.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-x64-1_76.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_76.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-x64-1_76.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
FLANN_LIBRARY_SHARED              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_STATIC              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_r.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_rd.lib

PCL

PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*3

^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.3.9)
OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_r.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_rd.lib)
VTK version: 9.0.2
VTK rendering backend: OpenGL2
VTK Qt support: NOTFOUND
VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOGeometry;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::exodusII;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::libproj;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingUI;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::utf8;VTK::FiltersStatistics;VTK::eigen;VTK::ImagingFourier;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::CommonCore


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.12.0\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.12.1.md

      
    Raw
  

              PCL1.12.1.md
            
          
    Building PCL 1.12.1 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.12.1)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.1


以下のコミットの修正をマージする。（PCL 1.12.1 RC1のみ）

PointCloudLibrary/pcl#5077

PointCloudLibrary/pcl#5079


3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.78.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-78-0-md
Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
VTK 9.1.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-1-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.12.1
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.12.1\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
Qhull_DIR                         C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_benchmarks                  ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_DIR                           C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_78
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_78.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-x64-1_78.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
FLANN_LIBRARY_SHARED              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_STATIC              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

PCL

PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*3

^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
VTK

VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.0

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           NO
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)

boost

boost_atomic_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.78.0
boost_date_time_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.78.0
boost_filesystem_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.78.0
boost_headers_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.78.0
boost_iostreams_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.78.0
boost_mpi_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.78.0
boost_serialization_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.78.0
boost_system_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.78.0


設定内容を確認する。

Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
Found Qhull version 8.0.2
VTK version: 9.1.0
VTK rendering backend: OpenGL2
VTK Qt support: NOTFOUND
VTK libs: VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::ioss;VTK::exodusII;VTK::cgns;VTK::IOHDF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::IOGeometry;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::libproj;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingUI;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::utf8;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::fmt;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.12.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.13.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.13.0.md
            
          
    Building PCL 1.13.0 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.13.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.13.0

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.80.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-80-0-md
Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
VTK 9.2.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-2-2-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.13.0
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.13.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3
Qhull_DIR                         C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_benchmarks                  ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-x64-1_80.lib
Boost_DIR                           C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_80.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_80
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_80.lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_80.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_80.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_80.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp-gd.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
FLANN_LIBRARY_SHARED              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp.lib
FLANN_LIBRARY_STATIC              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

PCL

PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*3
PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*4

^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
VTK

VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.2

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           NO
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)

boost

boost_atomic_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.80.0
boost_bzip2_DIR                       C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.80.0
boost_date_time_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.80.0
boost_filesystem_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.80.0
boost_headers_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.80.0
boost_iostreams_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.80.0
boost_mpi_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.80.0
boost_serialization_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.80.0
boost_system_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.80.0
boost_zlib_DIR                      C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.80.0


設定内容を確認する。

Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
Found Qhull version 8.0.2
VTK version: 9.2.2
VTK rendering backend: OpenGL2
VTK Qt support: NOTFOUND
VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.13.0\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.13.1.md

      
    Raw
  

              PCL1.13.1.md
            
          
    Building PCL 1.13.1 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.13.1)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.13.1

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.82.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-82-0-md
Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
VTK 9.2.6 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-2-6-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.13.1
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.13.1\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3
Qhull_DIR                         C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_benchmarks                  ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-x64-1_82.lib
Boost_DIR                           C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_82.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_82
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_82.lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_82.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_82.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_82.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp-gd.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC        C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
FLANN_LIBRARY_SHARED              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp.lib
FLANN_LIBRARY_STATIC              C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

PCL

PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*3
PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*4

^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
VTK

VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.2

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           NO
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)

boost

boost_atomic_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.82.0
boost_bzip2_DIR                       C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.82.0
boost_date_time_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.82.0
boost_filesystem_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.82.0
boost_headers_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.82.0
boost_iostreams_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.82.0
boost_mpi_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.82.0
boost_serialization_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.82.0
boost_system_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.82.0
boost_zlib_DIR                      C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.82.0


設定内容を確認する。

Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
Found Qhull version 8.0.2
VTK version: 9.2.6
VTK rendering backend: OpenGL2
VTK Qt support: NOTFOUND
VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.13.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.14.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.14.0.md
            
          
    Building PCL 1.14.0 with Visual Studio

Warning
Visual Studio 2022 17.8以降ではstd::binary_functionがalgorithmヘッダからfunctionalヘッダに移動しました。

そのため、FLANNのinclude/flann/util/heap.h#L35に以下の修正を加える必要があります。
  #include <algorithm>
+ #include <functional>
  #include <vector>

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\pcl-1.14.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.14.0


以下の修正を行う。

visualization/include/pcl/visualization/vtk/vtkRenderWindowInteractorFix.h#L40-L42（issues#5923）

  #include <vtkRenderWindowInteractor.h>
+ #include <pcl/pcl_exports.h>

- vtkRenderWindowInteractor* vtkRenderWindowInteractorFixNew ();
+ PCL_EXPORTS vtkRenderWindowInteractor* vtkRenderWindowInteractorFixNew ();


3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.84.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-84-0-md
Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
VTK 9.3.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-3-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\pcl-1.14.0
Where is build the binaries:      C:\pcl-1.14.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

Eigen3_DIR                        C:/Program Files/Eigen3/share/eigen3/cmake
Qhull_DIR                         C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_benchmarks                  ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DIR                           C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.84.0
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_84
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_84.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

PCL

PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*3
PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*4

^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
VTK

VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.3

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           NO
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_SYSTEM_ZLIB                  ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)

boost

boost_atomic_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.84.0
boost_bzip2_DIR                       C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.84.0
boost_filesystem_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.84.0
boost_headers_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.84.0
boost_iostreams_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.84.0
boost_mpi_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.84.0
boost_serialization_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.84.0
boost_system_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.84.0
boost_zlib_DIR                      C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.84.0


設定内容を確認する。

FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
Found Qhull version 8.0.2
VTK version: 9.3.0
VTK rendering backend: OpenGL2
VTK Qt support: NOTFOUND
VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::RenderingCellGrid;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOFLUENTCFF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCellGrid;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersTensor;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersReduction;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeometryPreview;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersCellGrid;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::fast_float;VTK::FiltersStatistics;VTK::FiltersHyperTree;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeneral;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersGeometry;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\pcl-1.14.0\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.14.1.md

      
    Raw
  

              PCL1.14.1.md
            
          
    Building PCL 1.14.1 with Visual Studio

Warning
Visual Studio 2022 17.8以降ではstd::binary_functionがalgorithmヘッダからfunctionalヘッダに移動しました。

そのため、FLANNのinclude/flann/util/heap.h#L35に以下の修正を加える必要があります。
  #include <algorithm>
+ #include <functional>
  #include <vector>

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\pcl-1.14.1)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.14.1

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.84.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-84-0-md
Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
VTK 9.3.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-3-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\pcl-1.14.1
Where is build the binaries:      C:\pcl-1.14.1build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

Eigen3_DIR                        C:/Program Files/Eigen3/share/eigen3/cmake
Qhull_DIR                         C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_benchmarks                  ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DIR                           C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.84.0
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_84
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_84.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_84.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

PCL

PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*3
PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*4

^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
VTK

VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.3

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           NO
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_SYSTEM_ZLIB                  ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)

boost

boost_atomic_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.84.0
boost_bzip2_DIR                       C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.84.0
boost_filesystem_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.84.0
boost_headers_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.84.0
boost_iostreams_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.84.0
boost_mpi_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.84.0
boost_serialization_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.84.0
boost_system_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.84.0
boost_zlib_DIR                      C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.84.0


設定内容を確認する。

FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
Found Qhull version 8.0.2
VTK version: 9.3.0
VTK rendering backend: OpenGL2
VTK Qt support: NOTFOUND
VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::RenderingCellGrid;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOFLUENTCFF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCellGrid;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersTensor;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersReduction;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeometryPreview;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersCellGrid;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::fast_float;VTK::FiltersStatistics;VTK::FiltersHyperTree;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeneral;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersGeometry;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\pcl-1.14.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.15.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.15.0.md
            
          
    Building PCL 1.15.0 with Visual Studio

Warning
Visual Studio 2022のC++17準拠（std::binary_functionとstd::random_shuffleの廃止）に伴い、FLANNで以下の修正が必要です。

flann/util/heap.h#L108-L114

- struct CompareT : public std::binary_function<T,T,bool>
- {
-     bool operator()(const T& t_1, const T& t_2) const
-     {
-         return t_2 < t_1;
-     }
- };
+ struct CompareT
+ {
+     typedef T first_argument_type;
+     typedef T second_argument_type;
+     typedef bool result_type;
+     bool operator()(const T& t_1, const T& t_2) const
+     {
+         return t_2 < t_1;
+     }
+ };


flann/util/random.h#L37

+ #include <random>

flann/util/random.h#L120

- std::random_shuffle(vals_.begin(), vals_.end(), generator);
+ std::random_device rd;
+ std::mt19937 g(rd());
+ std::shuffle(vals_.begin(), vals_.end(), g);

flann/utillsh_table.h#L42

+ #include <random>

flann/util/lsh_table.h#L367

- std::random_shuffle(indices.begin(), indices.end());
+ std::random_device rd;
+ std::mt19937 g(rd());
+ std::shuffle(indices.begin(), indices.end(), g);

flann/algorithms/kdtree_index.h#L40

+ #include <random>

flann/algorithms/kdtree_index.h#L268

- std::random_shuffle(ind.begin(), ind.end());
+ std::random_device rd;
+ std::mt19937 g(rd());
+ std::shuffle(ind.begin(), ind.end(), g);

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\pcl-1.15.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.15.0


ソースコードを修正する。

visualization/include/pcl/visualization/impl/registration_visualizer.hpp#L41

+ #include <chrono>

tools/obj_rec_ransac_scene_opps.cpp#L56

+ #include <chrono>

tools/obj_rec_ransac_orr_octree_zprojection.cpp#L65

+ #include <chrono>

tools/obj_rec_ransac_orr_octree.cpp#L66

+ #include <chrono>

tools/obj_rec_ransac_model_opps.cpp#L55

+ #include <chrono>

tools/obj_rec_ransac_hash_table.cpp#L56

+ #include <chrono>

tools/obj_rec_ransac_accepted_hypotheses.cpp#L61

+ #include <chrono>

cmake/pcl_all_in_one_installer.cmake#L11-L12

- get_filename_component(BOOST_ROOT "${Boost_INCLUDE_DIR}" PATH)
+ get_filename_component(BOOST_ROOT "${Boost_DIR}" PATH)
+ get_filename_component(BOOST_ROOT "${BOOST_ROOT}" PATH)
  get_filename_component(BOOST_ROOT "${BOOST_ROOT}" PATH)


3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.87.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-87-0-md
Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
VTK 9.4.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-4-1-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\pcl-1.15.0
Where is build the binaries:      C:\pcl-1.15.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

Boost_DIR                         C:/Program Files/Boost/lib/cmake/Boost-1.87.0
Eigen3_DIR                        C:/Program Files/Eigen3/share/eigen3/cmake
Qhull_DIR                         C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_SHARED_LIBS                 ☑(check)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_benchmarks                  ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC        C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC        C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

PCL

PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*3
PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE           STATIC ^*4

^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
VTK

VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.3

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENMP                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           NO
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_RSSDK2                       ☐(uncheck)
WITH_SYSTEM_ZLIB                  ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)

boost

boost_atomic_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.87.0
boost_bzip2_DIR                       C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.87.0
boost_container_DIR                   C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_container-1.87.0
boost_filesystem_DIR                  C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.87.0
boost_graph_DIR                       C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_graph-1.87.0
boost_headers_DIR                     C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.87.0
boost_iostreams_DIR                   C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.87.0
boost_mpi_DIR                         C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.87.0
boost_python_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_python-1.87.0
boost_random_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_random-1.87.0
boost_regex_DIR                       C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_regex-1.87.0
boost_serialization_DIR               C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.87.0
boost_system_DIR                      C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.87.0
boost_zlib_DIR                        C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.87.0


設定内容を確認する。

FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
Found Qhull version 8.0.2
VTK version: 9.4.1
VTK rendering backend: OpenGL2
VTK Qt support: NOTFOUND
VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsCore;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::glad;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::RenderingCellGrid;VTK::fmt;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::zlib;VTK::IOHDF;VTK::IOFLUENTCFF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOFDS;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::png;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::IOExodus;VTK::IOEngys;VTK::IOEnSight;VTK::IOERF;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::libproj;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDFTools;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::IOGeometry;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::InfovisLayout;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::InteractionStyle;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::GeovisCore;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersTensor;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersTemporal;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeometryPreview;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCellGrid;VTK::FiltersCellGrid;VTK::token;VTK::IOCore;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::fast_float;VTK::FiltersStatistics;VTK::FiltersHyperTree;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeneral;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersGeometry;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::FiltersReduction;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore;VTK::doubleconversion


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\pcl-1.14.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.7.2.md

      
    Raw
  

              PCL1.7.2.md
            
          
    Building PCL 1.7.2 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.7.2)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.7.2

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-56-0-md
Eigen https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c
FLANN https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b
QHull https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c
VTK https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk6-md


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


CMake 3.0.2より新しいバージョンを利用する場合、以下を修正する。
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/commit/f9c0d73a0536e85c06432732d19e38349a785ad4


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-master
Where is build the binaries:      C:\PCL-master\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-6.1

BUILD

BUILD_OPENNI                      ☐(uncheck)
BUILD_OPENNI2                     ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☐(uncheck)
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_56.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-1_56.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_56.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE  C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-1_56.lib
Boost_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Boost\include\boost-1_56
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_56.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-1_56.lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_56.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-1_56.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_56.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-1_56.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-gd-1_56.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-1_56.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-gd-1_56.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-1_56.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_FZAPI                        ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☐(uncheck)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_PXCAPI                       ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Boost version: 1.56.0

Found the following Boost libraries:

system

filesystem

thread

date_time

iostreams

chrono
Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.2.2)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 6

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-6.1, lib: vtkalglib;vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkftgl;vtkRenderingOpenGL;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkIOCore;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkIOGeometry;vtkjsoncpp;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkNetCDF_cxx;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkFiltersAMR;vtkParallelCore;vtkIOLegacy;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSelection;vtkFiltersSMP;vtkFiltersTexture;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkInfovisLayout;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkRenderingAnnotation;vtkImagingColor;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkgl2ps;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingLabel;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtkIOParallel;vtkIOPLY;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOVideo;vtkRenderingFreeTypeOpenGL;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeAMR;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsGeovis;vtkViewsInfovis)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-master\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)


インストール設定ファイルを修正する。


PCL-master\build\cmake_install.cmake

46 line
file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/Boost" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/Boost/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)  
58 line
file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/VTK" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/VTK/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)


ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。


[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin


## PCL1.8.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.8.0.md
            
          
    Building PCL 1.8.0 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.8.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.0


以下の変更を適用する。(Pull Request #1635)

Fix compile error C2440 of pcl_visualization on MSVC #1635 | Point Cloud Library


3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.61.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-61-0-md
Eigen 3.2.8 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-2-8-md
FLANN 1.8.4 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-8-4-md
QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
VTK 7.0.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk7-0-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.8.0
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.8.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-7.0

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc140-mt-gd-1_61.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc140-mt-1_61.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_61.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE  C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc140-mt-1_61.lib
Boost_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Boost\include\boost-1_61
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_61.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc140-mt-1_61.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc140-mt-gd-1_61.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc140-mt-1_61.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc140-mt-gd-1_61.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc140-mt-1_61.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc140-mt-gd-1_61.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc140-mt-1_61.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc140-mt-gd-1_61.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc140-mt-1_61.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_FZAPI                        ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Boost version: 1.61.0

Found the following Boost libraries:

system

filesystem

thread

date_time

iostreams

chrono

atomic

regex
Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.2.8)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 7, rendering backend: OpenGL

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-7.0, lib: vtkalglib;vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkIOGeometry;vtkIOCore;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkNetCDF_cxx;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkFiltersAMR;vtkParallelCore;vtkIOLegacy;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSelection;vtkFiltersSMP;vtkFiltersTexture;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkRenderingAnnotation;vtkImagingColor;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkgl2ps;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOPLY;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOVideo;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.8.0\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.8.1.md

      
    Raw
  

              PCL1.8.1.md
            
          
    Building PCL 1.8.1 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.8.1)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.64.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-64-0-md
Eigen 3.3.4 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-4-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
VTK 8.0.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-0-0-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.8.1
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.8.1\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.0

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_64.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_64.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_64.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_64.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_64
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_64.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_64.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_64.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_64.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_64.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_64.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_64.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_FZAPI                        ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Boost version: 1.64.0

Found the following Boost libraries:

system

filesystem

thread

date_time

iostreams

chrono

atomic

regex
Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.4)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.0, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.8.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.9.0.md

      
    Raw
  

              PCL1.9.0.md
            
          
    Building PCL 1.9.0 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.9.0)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.0

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.68.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-68-0-md
Eigen 3.3.5 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-5-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
VTK 8.1.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-1-2-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.9.0
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.9.0\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.1

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_68.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_68.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_68.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_68.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_68
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_68.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_68.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_68.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_68.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_68.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_68.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_FZAPI                        ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Boost version: 1.68.0

Found the following Boost libraries:

system

filesystem

thread

date_time

iostreams

chrono

atomic

regex
Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.5)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.1, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.9.0\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%OPENNI2_REDIST64%


## PCL1.9.1.md

      
    Raw
  

              PCL1.9.1.md
            
          
    Building PCL 1.9.1 with Visual Studio

Download


PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.9.1)

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1

3rdParty


3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

Boost 1.68.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-68-0-md
Eigen 3.3.5 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-5-md
FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
VTK 8.1.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-1-2-md
OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni


3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

BOOST_ROOT                        C:\Program Files\Boost
EIGEN_ROOT                        C:\Program Files\Eigen3
FLANN_ROOT                        C:\Program Files\flann
QHULL_ROOT                        C:\Program Files\qfull
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK


CMake


ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

Where is the source code:         C:\PCL-1.9.1
Where is build the binaries:      C:\PCL-1.9.1\build


[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。


各種設定を行う。

(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)

Ungrouped Entries

EIGEN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
VTK_DIR                           C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.1

BUILD

BUILD_2d                          ☑(check)
BUILD_CUDA                        ☐(uncheck)
BUILD_GPU                         ☐(uncheck)
BUILD_all_in_one_installer    ☑(check)^*1
BUILD_apps                        ☐(uncheck)
BUILD_common                      ☑(check)
BUILD_example                     ☐(uncheck)
BUILD_features                    ☑(check)
BUILD_filters                     ☑(check)
BUILD_geometry                    ☑(check)
BUILD_global_tests              ☐(uncheck)
BUILD_io                          ☑(check)
BUILD_kdtree                      ☑(check)
BUILD_keypoints                   ☑(check)
BUILD_ml                          ☑(check)  
BUILD_octree                      ☑(check)
BUILD_outofcore                   ☑(check)
BUILD_people                      ☑(check)
BUILD_recognition                 ☑(check)
BUILD_registration                ☑(check)
BUILD_sample_consensus          ☑(check)
BUILD_search                      ☑(check)
BUILD_segmentation                ☑(check)
BUILD_simulation                  ☐(uncheck)
BUILD_stereo                      ☑(check)
BUILD_surface                     ☑(check)
BUILD_surface_on_nurbs         ☑(check)
BUILD_tools                       ☑(check)^*2
BUILD_tracking                    ☑(check)
BUILD_visualization               ☑(check)

^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}

^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}
Boost

Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_68.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_68.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_68.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG      C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE    C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_68.lib
Boost_INCLUDE_DIR                   C:\Program Files\Boost\include\boost-1_68
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG       C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE     C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_68.lib
Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib
Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib
Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG             C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_68.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG           C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE         C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_68.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG   C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_68.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_68.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG          C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_68.lib
Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE        C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_68.lib

CMAKE

CMAKE_CONFIGURATION_TYPES         Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX              C:\Program Files\PCL

FLANN

FLANN_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\flann\include
FLANN_LIBRARY                     C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
FLANN_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

OPENNI2

OPENNI2_INCLUDE_DIRS              C:\Program Files\OpenNI2\Include
OPENNI2_LIBRARY                   C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2

QHULL

QHULL_INCLUDE_DIR                 C:\Program Files\qhull\include
QHULL_LIBRARY                     C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
QHULL_LIBRARY_DEBUG               C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

WITH

WITH_CUDA                         ☐(uncheck)
WITH_DAVIDSDK                     ☐(uncheck)
WITH_DOCS                         ☐(uncheck)
WITH_DSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_ENSENSO                      ☐(uncheck)
WITH_FZAPI                        ☐(uncheck)
WITH_LIBUSB                       ☐(uncheck)
WITH_OPENGL                       ☑(check)
WITH_OPENNI                       ☐(uncheck)
WITH_OPENNI2                      ☑(check)
WITH_PCAP                         ☐(uncheck)
WITH_PNG                          ☐(uncheck)
WITH_QHULL                        ☑(check)
WITH_QT                           ☐(uncheck)
WITH_RSSDK                        ☐(uncheck)
WITH_VTK                          ☑(check)


設定内容を確認する。

Boost version: 1.68.0

Found the following Boost libraries:

system

filesystem

thread

date_time

iostreams

chrono

atomic

regex
Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.5)
FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL

VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.1, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)


[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。


Build


Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.9.1\build\PCL.sln)を開く。

(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)


PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。


PCLをインストールする。(INSTALL)

ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
[ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。

CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。


Environment Variable


環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。


環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

;%PCL_ROOT%\bin
;%OPENNI2_REDIST64%